4дэх Оньсон Машин


Lego Mindstorms NXT

Lego Mindstorms NXT нь Легогоос 2006 онд гаргасан, эхэн үеийн Lego Mindstorms - г бүрэн орлосон робот техникийн иж бүрдэл юм. Бүрдэл 519 ширхэг техникийн бүрдэл, 3 серво мотор, 4 мэдрэгч(touch, light, ultrasonic, sound), 7 холбох утас, 1 USB кабел мөн 1 NXT brick - ээс бүрднэ. NXT-G гэх график бүхий програм бүтээх, NXT уруу бүтээсэн програмаа хуулах боломжтой өөрийн орчинтой.

Рубикийн шоо


Рубикийн шоо нь 43,252,003,274,489,856,000 (43 quintillion) тооны хувилбартай. Монголоор 43 "Их Нягтралгүй" . Энэ хувилбар дундаас цор ганц нь "тайлсан" шоо юм. Тайлсан шоо гэдэг нь 6 тал бүртээ нэг өнгө агуулсан байхыг хэлнэ. Рубикийн шоог тайлахад хамгийн багадаа хэдэн үйлдлээр тайлах нь тодорхойгүй байгаа. Хэдий тийм болов ч ямар ч хувилбартай шоо байсан 22 ба түүнээс доош үйлдлээр тайлдаг болох нь нотлогдсон.

Рубикийн шоо эвлүүлэх робот.


Рубикийн шоог бүрэн автоматаар эвлүүлнэ. Эргэх хавтан дээр холилдсон шоогоо тавина. Хэт авиан мэдрэгч (Ultrasonic sensor) шоог байгааг мэдэрч гэрэл мэдрэгчийг (Light sensor) ашиглан шооны өнгийг уншиж эхэлнэ. Шоог эргүүлэн бүх талыг уншиж авна. Дараа нь шийдлийг тооцоолон шоог эргүүлж үр дүнг биелүүлнэ.
Lego Mindstorms NXT Retail-Kit-г ашиглан роботоо бүтээх бодлоготой тулгарсан. Мөн юунаас ч хамааралгүй, PC-тэй ч холбохгүй хараат бусаар хийх байлаа. Lego Mindstorms NXT Retail-Kit нь 3н моторууд, 4 мэдрэгчтэй(touch, light, ultrasonic, sound). Би яаж энэ зүйлсээр роботоо хийх вэ? Олон удаа туршилт(хийж) үзсэний үр дүнд шийдэлд хүрсэн нь - ганц моторыг ашиглан шоогоо эргүүлэх (эх биеийг), үлдсэн 2 моторын нэгээр шоогоо эргүүлэх (өөрийг нь хэсэгээр), нөгөөгөөр гэрэл мэдрэгчээ шилжүүлэх боломжтойгоор байрлуулсанаар энэхүү робот бүтсэн.

Өнгө ялгах

Шоог эргүүлж байхдаа дээд нүүрэн талын өнгийг гэрэл мэдрэгчээр шинжиж байгаа. Зөвхөн гэрэл мэдрэгчийг л ашиглан өнгийг ялгах боломжтой байсан. Хэдий тийм боловч стандарт Рубикийн шоон өнгүүдийг нэг нөгөөгөөс хооронд нь ялгах боломжгүй. Шар болон цагаан өнгүүд гэрэл мэдрэгчид ижил үр дүн зааж байлаа. Мөн түүнчлэн улаан улбар шар бараг ижил ойролцоо өнгөтэй. Ялгаж чадахгүй байгаа төөрөгдлөөс зайлс хийхийн тулд зарим нэг шооны хэсгийг солисон. Үүний дараагаар шооны өнгийг төгөлдөр уншиж чадсан. Хэрэвзээ роботын дээрээс хурц гэрэл тусгасан байх бол өнгө ялгахдаа алдах нь дамжиггүй.

Робот HiTechnic color sensor-г дэмжихээр хийгдсэн. Хэрэв гэрэл мэдрэгчийг өнгө мэдрэгчээр солибол шооны зарим хэсгийг солих шаардлага гарахгүй. (Бодлогийн нөхцөлд нийцэхгүй. Retail-Kit color sensor агуулаагүй. Өнгө мэдрэгчийг сольж тавихад робот бүрэн ажиллах боломжтой хийгдсэн.)
Шийдлээ тооцооллох. (хэрхэн эвлүүлэх...)
Би бүрэн хараат бус, PC-д холбохгүйгээр роботоо хийхийг хүссэн. Энэ нь програм дээр бас бус шаардлагуудыг нэмэгдүүлсэн. Жишээлбэл програмын хэмжээ, санах ойн зарцуулалт. Бараг хамгийн бага хүчин чадал шаардан гүйцэтгэх байлаа. NXT-ийн процессорын гүйцэтгэл хүчин чадал нь энгийн роботын хийх үйлдлүүдэд хангалттай. Гэвч хүнд тооцооллуурын үед илт мэдэгдэм жирийн PC-гээс удаан байв. Энэ нь heuristic-algorithms(30н үйлдлээр шийдэх)-г ашиглах боломжгүйд хүргэж байна. Өөр бусад хэдэн тооны алгоритм ашиглан шоог тайлах оролдого хийсэн боловч тийм ч их биш үйлдлээр шийдлийг гаргаж байв. Эхлээд би давхрага-давхрагаар гэсэн алгоритм ашиглав. Дундажаар бараг 100 үйлдлээр шийдэж байв. Харин одоо булангийн хэсгийг эхлэж гэсэн аргыг ашиглан мэдрэгдэм бага үйлдлээр шийдсэнийг ашигласан. Дундажаар 60-аас доош үйлдлээр(нэг нүүрийг эргүүлэх)(ердийн шийдэлийн хувьд сайн маш үзүүлэлт гэж бодож байна).

Гүйцэтгэл

Шоог шинжих: 1 минут Шийдлийг тооцоолох: 20 - 40 секунд Үйлдэл хийх: 1 - 5 минут. Дунжаар 4.5 минут(60 эргүүлэлт) Нийт дундаж хугацаа: 6 минут

Ole Hunter

4 comments:

  1. cool !!!!!!!!!!

    ReplyDelete
  2. Их сонин рубио эвлүүлэгч робот байна

    ReplyDelete
  3. Odoo uyn 6 minut 6 seconded ewluuldeg robot garjaad bhad

    ReplyDelete
  4. @Anonymous 10/31/2011
    Легогоор 125Kbytes санах ойтой, зөвхөн гэрэл мэдрэгчээр 6 өнгийг ялгаж 6 минутаас бага хугацаанд эвлүүлж чаддаг робот хийж чаддаг бол сайн л байна. Сайн юм унш. Жаахан хүүхдийн сэтгэхүйгээр харьцуулалт ч хийхгүйгээр шууд дүгнэлт гаргаж болохгүй.

    ReplyDelete

Instagram